Nació en Cartagena de Indias en 1826 y murió el 16 de enero de 1902, en Panamá.

Escritor, poeta, periodista y educador. Realizó estudios secundarios y de leyes en el Colegio de Nuestra Señora del Rosario, en Bogotá.

Entre 1850 y 1852, regentó el Colegio de Quezaltenango en la República de Guatemala. Regresó al país para hacerse cargo de la secretaría de Relaciones Exteriores. Ejerció como Secretario de la Cámara de Representantes. Una vez se constituyó el Istmo de Panamá, como Estado soberano (1855), fue nombrado convencionista en representación del Departamento de Chiriquí del que, posteriormente, fue Prefecto y secretario de la prefectura, durante varias décadas. Su principal preocupación durante sus años de gobierno fue la educación primaria de niños, niñas y mujeres.

En Panamá continuó ejerciendo algunos cargos de importancia en la administración pública, durante más de cuarenta años y fue su representante en la Cámara, en Bogotá. Sin embargo, sus principales actividades fueron las labores educativas y el periodismo en el Istmo. Por los anteriores motivos, Venero está considerado como ciudadano y autor panameño.

Autor de los dramas inéditos Antonia Santos (drama histórico) y Lazarino y la loca; y de la ópera Apoteosis de Bolívar (1899), con música del maestro Augusto Saumell, presentada a la compañía Zimmermann y Ughetti, a finales de 1899, para su estudio y para tener la opción de ser puesta en escena.