Nació en Ibagué, el 12 de mayo de 1945, y murió en Bogotá, el 16 de julio de 1985. Esta última fecha corresponde al día en que fue desaparecido y, a pesar de la búsqueda incansable, durante tantas décadas, su cuerpo no se ha encontrado. Lo último que se supo de él es que, mientras trabajaba en la Universidad Pedagógica, salió a tomar un café con un amigo y a recoger el correo en el edificio Avianca. Al pasar frente al edificio, en la carrera séptima, le dijo a su contertulio que entraría a su buzón del apartado aéreo para ver si tenía correspondencia. Lo abordaron dos hombres y no se volvió a saber nada de él.

Utilizó el seudónimo Akar xtrece.

Pintor, poeta, narrador, profesor, dramaturgo y director. Defensor de derechos humanos. Su trabajo artístico, en artes plásticas y en teatro lo centró en la denuncia, la lucha contra la injusticia y la defensa de la dignidad humana. Formó parte de círculos artísticas e intelectuales afines de las ideas anarquistas. Fue militante del Movimiento 19 de abril M-19.

Estudió pintura en el Instituto Superior de Bellas Artes de la Universidad del Tolima, donde fue profesor hasta 1978, cuando decidieron cerrar la institución. Estudio Teatro en la Escuela del Teatro La Carreta, que contó con profesores y directores destacados como Jaime Santos, Jorge Alí Triana, Carlos Duplat San Juan y Héctor Sánchez Vásquez. También asistió a talleres con Jairo Aníbal Niño y Hugo Álvarez.

Camacho fue docente de la Universidad del Tolima y, posteriormente, fue profesor de la Universidad Pedagógica Nacional. Miembro fundador de la Corporación Nacional de Artes Plásticas. Desde 1965 hasta 1977, realizó varias exposiciones colectivas e individuales, en Ibagué, Medellín y Bogotá. En 1980, realizó los grabados para el libro Chiliades, del poeta francés Rémy Durand, publicado por Saint Germain des Pres, París.

Su poesía titulada Como en primavera, formó parte del libro Antología anarquista. Siglo XX, publicado en Bogotá, 2013.

Antonio conformó su propia agrupación en Ibagué y la dirigió. Realizó montajes en la Casa de la Cultura y en el Centro Popular de Teatro de la misma ciudad. Montó en la Universidad del Tolima obras de teatro como La cantante calva, de Eugène Ionesco, La última cinta de Krapp, de Samuel Beckett; El Monte Calvo, de Jairo Aníbal Niño; Estatuto indecente, de Roberto Ruíz Rojas, escenificó poemas dramáticos de Bertolt Brecht; y La orgía, de Enrique Buenaventura, pieza que el director no pudo representar en el Teatro Tolima, porque el obispo de la ciudad la censuró. Camacho, entonces, la presentó en calles, plazas y parques de la ciudad. Así mismo, fue el organizador de la Casa Ambulante de la Cultura Tolimense, que iba por los pueblos del sur del departamento presentando obras de teatro y de títeres, con el Tío Conejo, haciendo exposiciones de pintura, recitales y mesas redondas.

Como el artista no tenía una sede, ni espacio apropiado para ensayar, logró permiso para utilizar un lugar en la primera planta de la gobernación. Allí ensayaba, hacía lecturas de obras de teatro y literarias, a la manera de los talleres literarios actuales.

Autor de las piezas inéditas: Historia de san Rafael [s.f.], presentada en Ibagué. Trata sobre el problema de la tenencia de la tierra en el sur del Tolima; Por qué no voy a las elecciones, basada en textos escritos por Camilo Torres; Nosotros el común, adaptación de una obra de Germán Arciniegas; Historia de la tenencia de la tierra; Bajo el signo de Leo, El diablo, Canuto, y El presidente amaneció de buen humor. Adaptó al teatro algunos cuentos breves del libro Rajatabla, del escritor venezolano Luis Britto García. Al parecer, la mayoría de estas obras las escribió en los primeros años de la década del setenta.

Este teatrero, pintor y poeta continúa siendo un referente del teatro y la cultura artística tolimense. En memoria de él, en Ibagué se estableció una entidad sin ánimo de lucro, la Corporación Casa Teatro Antonio Camacho Rugeles, donde se realizan exposiciones con la obra pictórica del artista y prosigue el trabajo teatral que otros obligaron al autor a interrumpir. En 1994, con el patrocinio de la Universidad Nacional se realizó un documental titulado Decidimos no esperar más, en el que se entrevista a sus amigos, se reconstruye su vida artística y sus pasos por los escenarios.